CANopenNode 是一个广受工业自动化开发者欢迎的开源CANopen协议栈，基于ANSI C编写，适用于资源受限的嵌入式系统。它遵循CANopen标准（CiA 301等），为开发者提供了一套完整、可移植且高度模块化的通信解决方案。
CANopenNode最初由Janez Paternoster于2007年发起，初衷是为微控制器提供轻量级CANopen实现。随着工业4.0推进和开源生态成熟，该项目在GitHub上获得持续维护，并吸引了全球开发者的贡献。截至2025年，其仓库已累积超过2000颗星标，成为嵌入式CANopen领域的标杆项目之一。
CANopenNode支持多种硬件平台，包括STM32、ESP32、AVR以及Linux下的SocketCAN。其代码结构清晰，将对象字典、PDO/SDO通信、NMT状态机等功能模块解耦，便于裁剪和集成。例如，在某国产PLC项目中，工程师仅用两天时间就将CANopenNode移植到GD32F4系列芯片上，显著缩短了开发周期。
在欧洲一家中小型自动化设备厂商的实际产线中，CANopenNode被用于驱动伺服电机与I/O模块间的实时通信。系统运行三年未出现协议栈相关故障，即使在网络负载高达80%的情况下，仍能保持毫秒级响应。此外，有开发者利用其Linux版本构建了CANopen主站仿真工具，用于教学和测试，进一步拓展了应用场景。
初次接触者建议从官方示例入手，如simple_ds402或generic_io。务必理解对象字典（Object Dictionary）的配置逻辑，这是CANopen通信的核心。同时，结合CAN分析仪（如PCAN-View）进行总线监控，有助于快速定位PDO映射或心跳超时等问题。
CANopenNode凭借其开源、稳定和灵活的特性，已成为连接工业设备的重要桥梁。无论是学术研究还是产品开发，它都提供了可靠的技术基础。