什么是 CANopen？
CANopen 是一种基于 CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，广泛应用于工业自动化、医疗设备、轨道交通和嵌入式控制系统中。它由 CiA（CAN in Automation）组织标准化，提供了一套完整的通信模型和设备配置规范。
核心特性
- 对象字典（Object Dictionary）：统一管理设备参数与通信配置。
- PDO（Process Data Object）：用于高速、实时数据传输。
- SDO（Service Data Object）：用于非实时参数配置与读写。
- NMT（Network Management）：实现设备状态控制（如启动、停止、复位）。
- 标准化设备子协议：如 DS401（I/O 模块）、DS402（运动控制）等。
典型应用场景
CANopen 被广泛用于以下领域：
- 数控机床与机器人控制系统
- 包装与印刷机械
- 电梯与自动门系统
- 医疗成像设备
- 新能源（如光伏逆变器、电池管理系统）
开发资源推荐
开发者可参考以下资源快速上手 CANopen 开发：
- CiA 78TP标准文档（如 CiA 301、CiA 402）
- 开源协议栈（如 CANopenNode、Lely Core）
- 调试工具（如 CANalyzer、CANopen Magic、PCAN-View）