什么是 CANopenNode？
CANopenNode 是一个开源、免费、符合标准的 CANopen 协议栈实现，专为资源受限的嵌入式系统设计。它完全用 C 语言编写，遵循 CANopen 标准（CiA 301 等），支持主从设备、SDO、PDO、NMT、SYNC、EMCY、Heartbeat 等核心功能。
主要特性
- 完全兼容 CANopen 标准（CiA 301、302、304、305、401 等）
- 模块化设计，易于移植到不同微控制器平台
- 支持静态和动态对象字典配置
- 提供丰富的示例项目和文档
- MIT 许可证，可用于商业和开源项目
适用场景
CANopenNode 广泛应用于工业自动化、医疗设备、机器人、新能源等领域，特别适合需要高可靠性、低延迟通信的嵌入式控制系统。
快速开始
开发者可以从 GitHub 78TP仓库 获取源码，并参考文档进行集成。项目支持 STM32、ESP32、Linux SocketCAN 等多种平台。