什么是 CAN？
CAN（Controller Area Network）是一种由 Bosch 公司开发的串行通信协议，广泛应用于汽车电子、工业自动化等领域。它具有高可靠性、实时性和抗干扰能力强等特点。
CAN 定义了物理层和数据链路层（OSI 模型中的第1、2层），主要负责节点之间的数据帧传输，但不规定应用层协议。
什么是 CANopen？
CANopen 是基于 CAN 总线的一种高层通信协议，属于应用层协议（OSI 第7层）。它在 CAN 的基础上定义了设备模型、对象字典、通信对象（如 PDO、SDO）、网络管理、错误处理等标准。
CANopen 广泛用于工业自动化、医疗设备、轨道交通等需要标准化通信接口的场景。
CAN 与 CANopen 的核心区别
- 协议层级不同：CAN 是底层通信协议（物理层+数据链路层），而 CANopen 是构建在 CAN 之上的应用层协议。
- 标准化程度：CAN 只规范了数据帧格式和仲裁机制；CANopen 则提供了完整的设备配置、通信方式、状态机等标准。
- 开发复杂度：使用原始 CAN 需要开发者自行设计上层协议；而 CANopen 提供了现成的通信模型，简化了多厂商设备集成。
- 典型应用：CAN 常用于汽车 ECU 通信；CANopen 更多用于工业伺服驱动器、PLC、传感器网络等。
总结
简而言之，CAN 是“高速公路”，负责高效可靠地传输数据；CANopen 是“交通规则和车辆标准”，确保不同厂家的设备能在同一条高速公路上协同工作。选择使用 CAN 还是 CANopen，取决于项目对标准化、互操作性和开发效率的需求。