什么是CANopen？
CANopen 是一种基于 CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，广泛应用于工业自动化、医疗设备、轨道交通等领域。它定义了通信对象、设备配置文件以及网络管理机制。
CANopen物理层接线标准
CANopen 使用标准的 CAN 总线物理层，通常采用双绞屏蔽线（如 ISO 11898-2 高速 CAN），典型接线包括以下信号：
- CAN_H：CAN 高电平信号线
- CAN_L：CAN 低电平信号线
- GND：信号地（推荐连接以减少共模干扰）
- V+（可选）：部分设备通过总线供电（如 24V）
终端电阻配置
为保证信号完整性，CAN 总线两端必须各接一个 120Ω 终端电阻。若使用多节点拓扑，仅首尾节点需接入终端电阻，中间节点应断开。
常见接线示例
典型 CANopen 设备（如伺服驱动器、I/O 模块）使用 5 针或 9 针 SUB-D 接口，引脚定义如下（以 CiA 303-1 标准为例）：
- Pin 2: CAN_L
- Pin 7: CAN_H
- Pin 5 或 Shield: GND
实际接线请参考具体设备手册，不同厂商可能略有差异。
注意事项
- 总线长度与波特率成反比（例如 1 Mbps 最长约 40 米）
- 避免星型拓扑，推荐线型或短分支结构
- 屏蔽层应在一端接地，防止地环路干扰