什么是CANopen主站?
CANopen 是一种基于 CAN(Controller Area Network)总线的高层通信协议,广泛应用于工业自动化、医疗设备、轨道交通等领域。在 CANopen 网络中,主站(Master)负责网络管理、配置从站设备、启动/停止通信等核心任务。
主站的核心功能
典型 CANopen 主站具备以下能力:
- 网络初始化(NMT 控制)
- SDO 通信:用于参数配置与数据读写
- PDO 配置:实现高速实时数据交换
- 心跳与节点守护(Heartbeat / Node Guarding)监控
- 紧急报文(EMCY)处理
常见应用场景
CANopen 主站常用于 PLC、工控机、嵌入式控制器等设备中,作为整个 CANopen 网络的协调中心。例如,在机器人关节控制系统、包装机械、纺织设备中,主站统一调度多个伺服驱动器或 I/O 模块。
开发与工具建议
开发者可使用开源协议栈(如 CANopenNode)或商业解决方案(如 CANopen Master from port)进行主站开发。调试时推荐搭配 CAN 分析仪与 EDS 文件编辑器,确保对象字典一致性。