什么是CANopen主站？
CANopen 是一种基于 CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，广泛应用于工业自动化、医疗设备、轨道交通等领域。在 CANopen 网络中，主站（Master）负责网络管理、配置从站设备、启动/停止通信等核心任务。
主站的核心功能
典型 CANopen 主站具备以下能力：
- 网络初始化（NMT 控制）
- SDO 通信：用于参数配置与数据读写
- PDO 配置：实现高速实时数据交换
- 心跳与节点守护（Heartbeat / Node Guarding）监控
- 紧急报文（EMCY）处理
常见应用场景
CANopen 主站常用于 PLC、工控机、嵌入式控制器等设备中，作为整个 CANopen 网络的协调中心。例如，在机器人关节控制系统、包装机械、纺织设备中，主站统一调度多个伺服驱动器或 I/O 模块。
开发与工具建议
开发者可使用开源协议栈（如 CANopenNode）或商业解决方案（如 CANopen Master from port）进行主站开发。调试时推荐搭配 CAN 分析仪与 EDS 文件编辑器，确保对象字典一致性。