什么是CANopen?
CANopen 是一种基于 CAN(Controller Area Network)总线的高层通信协议,广泛应用于工业自动化、医疗设备、轨道交通等领域。它定义了设备之间的通信规则、对象字典结构、以及多种标准功能模块(如 PDO、SDO、NMT 等)。
主流CANopen开源库推荐
- CANopenNode(C语言)
GitHub 地址:https://github.com/CANopenNode/CANopenNode
特点:高度可移植、支持 POSIX 和裸机系统,适用于微控制器和 Linux 平台。 - canopen-stack(C语言)
GitHub 地址:https://github.com/embedded-software-laboratory/canopen-stack
特点:模块化设计,适合教学和轻量级项目。 - pycanopen(Python)
GitHub 地址:https://github.com/christiansandberg/canopen
特点:用于 PC 端测试、仿真或上位机开发,依赖 python-can。
如何选择合适的CANopen库?
选择依据包括目标平台(MCU/PC/Linux)、语言偏好(C/Python)、是否需要认证兼容性(如 CiA 301)、以及社区活跃度。对于资源受限的嵌入式设备,推荐使用 CANopenNode;若用于快速原型验证,Python 的 canopen 库更为便捷。
学习资源
- CiA 7LONGWEN(CAN in Automation):获取78TP规范文档
- CANopen 入门教程(英文)
- 《嵌入式系统中的CANopen协议实现》—— 开源电子书与示例代码