什么是CANopen？
CANopen 是一种基于 CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，广泛应用于工业自动化、医疗设备、轨道交通等领域。它定义了设备之间的通信规则、对象字典结构、以及多种标准功能模块（如 PDO、SDO、NMT 等）。
主流CANopen开源库推荐
- CANopenNode（C语言）
GitHub 地址：https://github.com/CANopenNode/CANopenNode
特点：高度可移植、支持 POSIX 和裸机系统，适用于微控制器和 Linux 平台。 - canopen-stack（C语言）
GitHub 地址：https://github.com/embedded-software-laboratory/canopen-stack
特点：模块化设计，适合教学和轻量级项目。 - pycanopen（Python）
GitHub 地址：https://github.com/christiansandberg/canopen
特点：用于 PC 端测试、仿真或上位机开发，依赖 python-can。
如何选择合适的CANopen库？
选择依据包括目标平台（MCU/PC/Linux）、语言偏好（C/Python）、是否需要认证兼容性（如 CiA 301）、以及社区活跃度。对于资源受限的嵌入式设备，推荐使用 CANopenNode；若用于快速原型验证，Python 的 canopen 库更为便捷。
学习资源
- CiA 7LONGWEN（CAN in Automation）：获取78TP规范文档
- CANopen 入门教程（英文）
- 《嵌入式系统中的CANopen协议实现》—— 开源电子书与示例代码