什么是 CANopen？
CANopen 是一种基于 CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，广泛应用于工业自动化、医疗设备、轨道交通和嵌入式系统中。它定义了通信对象、设备配置方式以及网络管理机制，使不同厂商的设备能够互操作。
CANopen 核心概念
- 对象字典（Object Dictionary）：每个 CANopen 设备都包含一个对象字典，用于存储设备参数、状态信息和通信配置。
- 通信对象：
- PDO（Process Data Object）：用于实时传输过程数据，速度快，无需确认。
- SDO（Service Data Object）：用于配置和访问对象字典，支持读写，有确认机制。
- NMT（Network Management）：用于控制设备状态（如启动、停止、复位等）。
- COB-ID（Communication Object Identifier）：每个通信对象在 CAN 总线上拥有唯一的标识符。
典型应用场景
CANopen 常用于以下场景：
- 伺服驱动器与 PLC 之间的通信
- 机器人关节控制
- 分布式 I/O 模块联网
- 医疗成像设备内部通信
学习建议
初学者可从以下步骤入手：
- 了解 CAN 总线物理层和数据帧结构
- 阅读 CiA 301 标准（CANopen 应用层和通信协议规范）
- 使用开源协议栈（如 CANopenNode）进行实验
- 通过 USB-CAN 适配器连接真实设备进行调试