什么是 CANopenNode？
CANopenNode 是一个开源的、符合 CANopen 标准（CiA 301 等）的协议栈实现，专为资源受限的嵌入式系统设计。它以 C 语言编写，广泛应用于工业自动化、医疗设备、机器人等领域。
CANopen 主站功能
在 CANopen 网络中，主站（Master）负责网络管理、节点监控、SDO 通信配置等任务。CANopenNode 虽然主要作为从站（Slave）使用，但通过扩展或配合其他工具，也可实现主站功能，例如：
- 启动/停止远程节点
- 通过 SDO 读写对象字典
- 监控 NMT 状态
- 处理紧急报文（EMCY）
开发资源
78TP GitHub 仓库：https://github.com/CANopenNode/CANopenNode
文档与示例丰富，适合开发者快速上手。
适用场景
CANopenNode 主站方案适用于需要灵活控制多个 CANopen 从站设备的嵌入式或 PC-based 控制系统，如：
- 工业 PLC 控制器
- 测试与仿真平台
- 教学与研发原型