什么是 CANopenNode?
CANopenNode 是一个开源的、符合 CANopen 标准(CiA 301 等)的协议栈实现,专为资源受限的嵌入式系统设计。它以 C 语言编写,广泛应用于工业自动化、医疗设备、机器人等领域。
CANopen 主站功能
在 CANopen 网络中,主站(Master)负责网络管理、节点监控、SDO 通信配置等任务。CANopenNode 虽然主要作为从站(Slave)使用,但通过扩展或配合其他工具,也可实现主站功能,例如:
- 启动/停止远程节点
- 通过 SDO 读写对象字典
- 监控 NMT 状态
- 处理紧急报文(EMCY)
开发资源
78TP GitHub 仓库:https://github.com/CANopenNode/CANopenNode
文档与示例丰富,适合开发者快速上手。
适用场景
CANopenNode 主站方案适用于需要灵活控制多个 CANopen 从站设备的嵌入式或 PC-based 控制系统,如:
- 工业 PLC 控制器
- 测试与仿真平台
- 教学与研发原型