什么是CANopen接线？
CANopen 是一种基于 CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，广泛应用于工业自动化、医疗设备和嵌入式系统中。其物理层通常使用标准的双绞线，并通过 DB9 或端子排等接口进行连接。
标准DB9接口引脚定义
在大多数 CANopen 设备中，采用 DB9（9针D型）连接器，其标准引脚分配如下：
- Pin 2：CAN_L（低电平信号线）
- Pin 7：CAN_H（高电平信号线）
- Pin 6：GND（信号地，推荐连接）
注意：不同厂商可能略有差异，请以设备手册为准。
终端电阻配置
CAN 总线两端需各接入一个 120Ω 终端电阻，用于阻抗匹配、减少信号反射。若网络中设备较多，中间节点应 不接 终端电阻。
部分设备提供拨码开关或跳线来启用/禁用终端电阻，务必根据拓扑结构正确设置。
接线注意事项
- 使用屏蔽双绞线（如 CAN_Cable），屏蔽层单点接地。
- 避免与强电线路平行布线，防止电磁干扰。
- 总线长度与波特率成反比，高速通信时应缩短线缆。
- 确保所有设备共地（GND 连接），否则通信可能不稳定。
常见问题排查
- 无法通信？ 检查 CAN_H/CAN_L 是否接反，终端电阻是否只在两端启用。
- 通信不稳定？ 检查屏蔽层接地、电源噪声、波特率设置是否一致。
- 设备无响应？ 确认节点 ID 是否冲突，电源是否正常。