CANopen 公开资料专题

CANopen 是一种基于 CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，广泛应用于工业自动化、医疗设备、轨道交通和嵌入式系统等领域。作为一个开放、标准化的通信架构，CANopen 提供了设备配置、实时数据交换、网络管理等完整功能。

什么是 CANopen？

CANopen 协议由 CiA（CAN in Automation）组织维护，定义在 CiA 301 标准中。它在 ISO/OSI 模型的第 5~7 层（会话层、表示层、应用层）上运行，底层依赖于 CAN 总线物理层和数据链路层。

核心特性

• 对象字典（Object Dictionary）：每个 CANopen 设备都包含一个结构化的参数数据库。
• 通信模型：支持主从（Master/Slave）和对等（Peer-to-Peer）通信。
• 预定义报文类型：如 PDO（过程数据对象）、SDO（服务数据对象）、NMT（网络管理）等。
• 设备配置文件：如 CiA 401（I/O 模块）、CiA 402（运动控制）等，确保设备互操作性。

公开资源推荐

以下为开发者可免费获取的 CANopen 学习资料：

• CiA 78TP网站：提供标准文档、技术规范与白皮书。
• CANopenNode 开源项目：适用于嵌入式系统的 C 语言实现。
• 《CANopen 从入门到精通》电子书（社区共享资源）

适用人群

本专题适合嵌入式工程师、自动化系统集成商、PLC 编程人员以及对工业通信协议感兴趣的技术爱好者。